A*
Implementace algoritmu A*, ktera funguje na libovolnem ohodnocenem grafu
v rovine -- pokud jsou vahy jednicky, bude to upravene prohledavani do sirky
v linearnim case, pokud budou vahy komplikovane, pouzije to implementaci
s k-regularni haldou pro k = max(2, round(m / n)).
Zpět